Optimización bioinspirada en el control de vehículos aéreos robóticos
Clave
EN003-25
Acuerdo
736.2.5.2.1
Fecha de inicio
30 de Abril de 2025
Fecha de Finalización
29 de Abril de 2028
Responsable
Objetivos
2.1 Objetivo general
Proponer un esquema de control robusto para regular el movimiento de vehículos aéreos no tripulados con cuatro rotores bajo incertidumbre dinámica, integrando técnicas de optimización bioinspirada y redes neuronales artificiales.
2.2 Objetivos específicos
1. Desarrollar una técnica de control por modos deslizantes y redes neuronales artificiales para tareas de seguimiento de trayectorias de referencia de movimiento planificadas para la operación de un vehículos áereos bajo incertidumbre paramétrica, dinámicas no modeladas y perturbaciones oscilatorias externas.
2. Implementar los algoritmos de colonia de hormigas y optimización de ballenas mediante un entorno de programación especializado, para ajustar sus parámetros iniciales y de control, así como para comprobar su funcionamiento en tareas de optimización.
3. Integrar los algoritmos de optimización en el desarrollo de un esquema de entrenamiento fuera de línea, para la selección óptima de los pesos iniciales y de la relación de aprendizaje de la red neuronal del tipo B‐spline, utilizada en el control robusto de movimiento del vehículo.
4. Desarrollar plataformas computacionales para evaluar numéricamente la eficiencia del esquema de control en el seguimiento de trayectorias de movimiento planificadas para diversas aplicaciones de un vehículo aéreo con cuatro rotores en la agricultura y en la supervisión de sistemas eléctricos de potencia.